교통사고관련

교차로 신호위반으로 인하여 반대편 차량과 1차 충돌 후 반대편 차량이 자전거 운행중인 76세 할아버지를 치어 사망하게 되었습니다.
cctv 확인 결과 신호 위반이 확인 되었으며, 유가족과 형사합의 차 몇번을 만났지만 과도한 합의금을 요구하고 있습니다.
경창에서도 무조건 합의를 보라고 하고있지만 유가족의 무리한 요구로 합의가 원만히 진행이 되지 않습니다.
유가족 4000만원요구 하고 있으며 가해자 측에서는 2000만원 선 으로 생각하고 있습니다.
보험사에서도 유가족과 만나 합의를 할려고 하나 금액의 차이로 인해 진행이 잘 되지 않는 것 같습니다.
보험사 제시 5600만원(장례비제외), 유가족 8000만원 입니다.
합의가 되지 않을시 어떻게 되는지, 그리고 공탁을 할 경우 어떻게 하여야 하며, 공탁들 하여도 유가족에서 공탁반환 청구를 할수 있다고 하는데...어떻게 되는지 알려 주시면 감사하겠습니다.