자전거 무단횡단 사망사고

안녕하십니까?
답답한 마음에 글을 올립니다. 소중한 고견을 부탁드립니다.

1. 사실관계
지난 명절때 아버님께서 자전거를 타고 4차선 도로를 무단횡단 하시다가 현장에서 사망하셨습니다. 중앙분리대가 끝나는 지점에서 약 150m를 지나 사고가 발생하였는데 사고발생 지점 앞에 점멸등 및 횡단보도가 있는 곳이었습니다. 경찰에서는 운전자가 사고를 내고 나서 브레이크를 밟았다고 하며 전방주의 의무를 다하지 않은 것은 인정되나, 규정속도가 80km인데 운전자의 속도가 95km로 20km를 초과하지 않았으므로 11대 과실에 속하지 않아 형사종결 처리될 예정이라고 합니다. 참고로 운전자는 종합보험 및 운전자 보험을 든 상태입니다.

2. 질문내용
 1)  날이 어두어지기 전이고 중앙분리대가 끝나는 지점에서 150m이상 떨어진 곳이므로 운전자가 조금만 주의했더라면 사망까지 이르지 않았을 것임에도 불구하고 전방 주의의무는 문제가 되지 않고 오로지 속도가 20km를 초과해야만 형사적으로 책임을 물을 수 있는 것이 맞는지? 
 2) 보험회사에서는 형사적으로 문제가 없으면 민사적 책임 즉 보상을 안할 수도 있다고 하는데 맞는 것인지?  
 3) 형사 및 민사적으로 유족이 운전자에게 책임을 묻거나 법률적으로 대처할 수 있는 방법은 없는지?

아무리 무단횡단했다고 하지만 아버님한테 모든 책임이 있다고 하는 것이 너무 억울한 생각이 듭니다. 바쁘시겠지만 빠른 시간에 답을 주시면 진심을 감사드리겠습니다.  감사합니다.