교통사고 사망

교통신호등이 설치되지 않은 횡단보도에서 사고로 선친께서 돌아가셨습니다..
사고 운전자는 홍단보도 전방에 황색점멸등이 설치되어 있는데 횡단보도에 건너는 선친을 보지 못하였고  시야에 들어 왔을때는 이미 늦어서 어쩔 수 없이 사고를 냈다고 합니다.. 사고차량에는 블랙박스 미설치, 차량운행기는 고장이라고 합니다.
그래서 사고 운전자의 말에만 의존해야만 하는 경우라서 도로교통공단에 현장조사를 실시하기로 했습니다..
선친께서는 사고당시 사고차량의 운전석 헤드라이트 부분에 치여서 충돌부분의 헤드라이트가 파손되었고, 그분의  차량도 움푹들어갔으며, 선친께서는 중앙선을 넘어 반대편 1차선 부근에 떨어졌습니다.
의사는 머리에 뼈가 으스러져서 머리에 박혀있어서 어떻게 할 수가 없다고 하였습니다.
도로공단에서 현장조사를 실시하였으며 조사결과는 횡단보도 사고로 추정되고 속도는 60km로 나왔습니다.
현재 검찰에 기소된 상태이고 형사합의 및 보험사에서 합의금을 제시하지 않은 상태입니다..  
이러한 경우에   형사합의 및 보험사와 합의금은 어떻게 진행해야 합니까??