교통사고 관련 질문입니다.

2009년 10월 29일 20시에 단순 교통 사고가 발생했습니다.
위치는 외각에서 계양IC로 들어 가는 방향으로 다소 차가 밀리는 시간이었습니다.


설명의 이해를 돕고자 밑에 그림을 제시합니다.
그림 진행1)
외각에서 빠져나와 계양 IC를 거처 계양 쪽으로 들어 가는 길입니다.


그림 진행2)
사고가 발생한 장소입니다.


그림 진행3)
사고 발생 후 경찰이 와서 락카로 바퀴자국을 그린 장소입니다.



저는 파란차(suv) 차량 차주입니다.
1. 3차선에서 직진을 했습니다.
2. 4차선 차선이 없어지는 곳에서 갑자기 빨간차가 3차선으로 들어와 피하기 위해 2차선쪽 방향으로 경계선을 약 차량에 1/3빠져 나갔습니다.
3. 빨간 차가 빠져 나가면서 빨간차 운전석 맨뒤로 그림 진행2와 같이 파란색 차량의 백밀러를 파손하였습니다.

보험사 쪽에서는 경찰에 넘어가면 가해자와 피해자만 있다고 합니다.
보험사는 그림 진행3을 보듯이 파란색 차가 뒤에 있으며 빨간색 차가 먼저 진입을 했기 때문에 무조건 적으로 파란색 차에 과실이 크다고 본다고 합니다.
경찰에 넘겨 봤자 가해자가 될 경우 벌금과 벌점을 받는 다고 합니다. 그래서 당일 빨간 차로 부터 이만원을 받고 그거로 끝내자고 했습니다.
제가 피해를 본 부분은 백밀러, 차량 찌그러짐입니다. 약 비용은 정품 교체일 경우 오십정도에 금액이 나온다고 합니다.


저는 무사고 운전 경력 10년입니다.
사고 경험이 없는 이런 상황에서 빨간차량은 거짓진술로 자기가 유리한 쪽으로 말을 하고 있습니다.
이럴 때는 어떻게 해야 하는지 잘 몰라 도움을 받고자합니다.
여러분들의 정확한 판단과 조언이 필요해서 이렇게 글을 올립니다.
제가 잘못을 했다면 죄값을 치루겠습니다.
그런데 무엇이 잘못인지 모르겠네요.
결과적으로 저만 피해를 받았는데 왜 제가 가해자가 되어야 하는지 이해가 안갑니다.

이러한경우 어떻게 대응해야하며, 또 제가 그냥 보험사 말대로 제가 책임을 100% 져야하는지 건지 객관적인 조언을 부탁드립니다.
만약 이 사건에 도움을 주실 수 있다면 얼마나 비용이 필요한지 궁금합니다.
끝까지 읽어 주셔서 감사합니다.