아파트지하주차장사고

아파트 지하 주차장을 올라오던 중 입구로 진입하는 차량을 발견하고 입구 끝에서 멈춰섰습니다
그러나 상대차량이 보지 못하고 입구쪽으로 좌회전하여 진입하던 중 충돌이 발생했습니다.
앞범퍼를 부딪쳤고 외상이 없고
보험회사측에서 상대편이 주차장 경고등을 못보고 진입해서 사고가 났다는 것은 인정하였습니다.
그런데 저에게도 과실이 일부 있다고 하여(제 보험회사도 저에게 과실이 있다고 해서) 같은 아파트 주민이라 그냥 차량 수리만으로 끝내기로 하고 하룻밤을 지냈는데요.
동승했던 친구가 코피가 나고 허리가 아파 병원을 가게되었는데요.
저희는 경고등도 울리고 멈춰섰었거든요, 경적도 울리고.. 그런데 그쪽에서 듣지못하고 차량도 나무에 가려 못 봤다고하니 어떻게 하나요
친구는 경찰서 신고를 하자는데요 이때 형사 합의를 보게 되나요?
그리고 보험회사에서 우리 과실이 있다고 100%는 안해주려고 합니다.
이때 경찰에 신고하는게 나은가요>>>???